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波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此,椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合,而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。
使刚轮固定,波发生器顺时针旋转,柔轮产生弹性变形,与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
波发生器顺时针旋转180度,钢轮逆时针移动一个轮齿。
波发生器旋转一周(360度),由于柔轮的齿数比刚轮少两个,因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。
1.减速比高
单级同轴可获得1/30~1/320的高减速比。结构、构造简单,却能实现高减速比装置。
2.齿隙小
Harmonic Drive?不同于与普通的齿轮啮合,齿隙极小,该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。
3.精度高
多齿同时啮合,并且有两个180度对称的齿轮啮合,因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均,使位置精度和旋转精度达到极高的水准。
4.零部件少、安装简便
三个基本零部件实现高减速比,而且它们都在同轴上,所以套件安装简便,造型简捷。
5.体积小、重量轻
与以往的齿轮装置相比,体积为1/3,重量为1/2,却能获得相同的转矩容量和减速比,实现小型轻量化。
6.转矩容量高
柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同,同时啮合的齿数占总齿数的约30%,而且是面接触,因此使得每个齿轮所承受的压力变小,可获得很高的转矩容量。
7.效率高
轮齿啮合部位滑动甚小,减少了摩擦产生的动力损失,因此在获得高减速比的同时,得以维持高效率,并实现驱动马达的小型化。
8.噪音小
轮齿啮合周速低,传递运动力量平衡,因此运转安静,且振动极小。
基本特点编辑
1.承载能力高 谐波传动中,齿与齿的啮合是面接触,加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多,因而单位面积载荷小,承载能力较其他传动形式高。
2.传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比,可达 i=70~500。
3.体积小、重量轻。
4.传动效率高、寿命长。
5.传动平稳、无冲击,无噪音,运动精度高。
6.由于柔轮承受较大的交变载荷,因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高,工艺复杂。
谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制,已有不少厂家专门生产,并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业,由于它的独特优点,在化工行业的应用也逐渐增多。
型号系列编辑
HMCS系列谐波传动减速器
HMHS系列谐波传动减速器
主要优点编辑
(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320,在某些装置中可达到1000,多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速,也可用于增速的场合。
(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上,而且柔轮采用了高强度材料,齿与齿之间是面接触。
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